Подскажите пожалуйста, какие инфо-типы следует включить в инфо-группы "Увольнение" и "Прием на работу"? Какие операции следует указывать для этих инфо-типов (INS, COP, LIS9...)?

Каким образом можно настроить создание/освобождение вакансий для этих инфо-групп?

Посмотрите курсы + те мероприятия в системе, которые преднастроены SAPом.
Операции для инфо-типов указываете в зависимости от того, что хотите сделать. Все таки обратитесь к курсу, если не ошибаюсь HR305 или HR306.
Вакансия автоматически присваивается/осовобождается при включенной интеграции PA+OM. Об этом тоже в курсе написано.

всё зависит от организации бизнес-процесса (кто в какое время что вводит) и особенностей вашей реализации.